由于可能存在四向穿梭车故障、运行速度偏差等原因，四向穿梭车的实际运行环境是一个动态非稳定环境。需要四向穿梭车对自身所处位置进行判断，并采取等待或其他措施以避免发生碰撞等路径冲突。

在货架系统中，主轨道定向，存储巷道轨道不定向，垂直提升机可根据情况定向或不定向。存储巷道轨道和垂直提升机的四向穿梭车容量为1，需采用使用权锁定策略，即当有四向穿梭车占用存储巷道轨道和垂直提升机时，锁定该存储巷道轨道和垂直提升机，锁定后其他四向穿梭车不能再申请使用权，直到该锁定释放为止。

主轨道、存储巷道轨道、垂直提升机之间通过轨道节点连接，若四向穿梭车要进入主轨道，则只需申请节点使用权；若四向穿梭车要进入存储巷道轨道或垂直提升机，则应先申请存储巷道轨道或垂直提升机使用权，再申请轨道节点使用权，获得这两个使用权之后，再通过节点进入存储巷道轨道或垂直提升机。

若有沿多个不同方向行驶的四向穿梭车同时申请节点使用权，为提高通行效率，应直行优先。转向的四向穿梭车必须在节点处将运行速率降为0，然后沿新的方向加速，通过节点。直行的四向穿梭车无需减速，保持原有速度即可通过节点。直行优先可保持较高的通行效率。

在抽象的路径网络中，四向穿梭车所处的位置可能是路径，也可能是节点。四向穿梭车在路径上直线运行，在节点处改变运行方向。为实现交通控制，引入路径节点的概念。路径节点不仅包括轨道节点本身，还包括周边用于暂时容纳未经过节点四向穿梭车的缓冲区。(www.daowen.com)

路径冲突在路径节点处出现，分为两类：一类是四向穿梭车准备进入的节点已经被其他四向穿梭车占用；另一类是四向穿梭车申请进入节点时，该节点的使用权已经被其他四向穿梭车锁定，此时四向穿梭车得不到节点使用权。这两种情况下，四向穿梭车都只能等待（认为进入节点缓冲区），当节点空闲时，再向系统申请节点使用权，系统接受后，立即占用并通过节点。图8-1所示为四向穿梭车经过节点时出现路径冲突，申请和获得路径节点使用权的过程。

图8-1 路径冲突时四向穿梭车通过路径节点的运行过程

通过路径使用权、路径节点使用权、路径节点缓冲区的设置和管理，实现对多台四向穿梭车的在线交通控制。