图7-2 某四向穿梭式自动化密集仓储系统货架结构及已存储物资

某四向穿梭式自动化密集仓储系统由2层货架组成，每层货架内有36个货格，每个货格内有3个货位，货格采用先进后出的物资存储策略。系统设置2台提升机和2个货架端口，货架每层内包含一个环形主轨道网，四向穿梭车在该环上沿逆时针方向运行。系统货架用于存放W、X、Y三类物资，其平均出入库周转频率分别为20托盘/天、30托盘/天、45托盘/天，现储物资分布如图7-2所示。

货架单个货位长1.5m、宽1.2m、高1.8m，四向穿梭车平均运行速率为1m/s，装卸托盘物资的平均时间均为0.5s，垂直提升机载运托盘物资的平均速率为1m/s，货架端口长1m，由式（7-1）可求解各货格的下架出库作业时间t_o，如图7-3所示。

图7-3 某四向穿梭式自动化密集仓储系统各货格的下架出库作业时间(www.daowen.com)

现有一个入库任务，需入库上架存放W、X、Y三类物资的托盘各12个。收到任务后，管理控制信息系统首先查询现有货格物资存储情况，在第一层有1个存储物资X的货格未放满（还有1个空货位），有1个存储物资Y的货格未放满（还有2个空货位）；在第二层有1个存储物资W的货格未放满（还有1个空货位）。将拟入库上架物资分别补足这3个货格，则该入库任务还有W、X各11个托盘、Y10个托盘。按照每组3个托盘进行托盘分组，得到W、X、Y各4个托盘组，组内托盘不足3个托盘的按照3个托盘进行货格分配方案优化解算。

以式（7-2）为目标函数，求解最优解，可得本次入库上架任务的货格分配结果，如图7-4所示。图中带阴影背景的货格计划存放本次拟入库上架的托盘物资，用圆圈标识的货位为优化解算前补足的空货位。

货格分配计划制订完成后，叉车操作手驾驶叉车将托盘物资放到货架端口，管理控制信息系统获取该托盘物资的物资类别后，为该托盘动态确定存储货格，然后控制四向穿梭车和垂直提升机将托盘物资运送到所分配货格的货位上，完成托盘物资入库上架作业。

图7-4 拟入库上架托盘物资货格分配计划