货架由货位、存储巷道轨道、主轨道、垂直提升机、货架端口等元素组成，将货架轨道交通网建模为图，货位和货架端口建模为图中的点，存储巷道轨道、主轨道和垂直提升机建模为图中的边，采用图的定向理论研究货架轨道布局和结构。

货架轨道设计关注的重点是系统设计和控制的逻辑层次，其目的是解决四向穿梭式自动化密集仓储系统的货架轨道结构问题，保证四向穿梭车在货架内运行畅通。根据四向穿梭车在存储巷道轨道、主轨道和提升机通道内的运行特点和作业需求，通过对存储巷道轨道、主轨道、提升机通道和轨道节点设置一定的交通运行规则，限定主轨道和提升机通道构成的主干交通网的结构特性，使轨道网络具备活性，保证四向穿梭车在主轨道和存储巷道轨道上运行过程中不因交通轨道网络的结构原因而出现路径死锁。(www.daowen.com)

四向穿梭式自动化密集仓储系统的货位密集排列，通过存储巷道轨道连接。存储巷道轨道之间相互平行，密集排列，通过主轨道进行连接。货架层内的主轨道互相连通形成主轨道网，垂直提升机连接各货架层的主轨道网形成系统的主干交通网，存储巷道轨道通过搭接主轨道接入货架主干交通网。在货架轨道交通网中，存储巷道轨道用于四向穿梭车装卸托盘物资，最多只能运行一台四向穿梭车；主轨道和垂直提升机通道组成的主干交通网用于四向穿梭车运输托盘物资，可同时运行多台四向穿梭车。根据这些交通特性给出货架轨道设计的原则和方法。