四向穿梭车在货架中的运行方式有直行、转向、换层、装载托盘、卸载托盘等，其中直行、转向、装载托盘和卸载托盘由四向穿梭车自主完成，换层由四向穿梭车和垂直提升机协同完成。

（1）直行 直行过程在单条货架轨道上完成，可分为起步加速、匀速行驶和减速停车三个阶段。在匀速行驶阶段，四向穿梭车达到最大速度，其他阶段的速度均小于该最大速度。因此，在路径规划时，为了提高四向穿梭车的运行效率，应尽量增加单次直行的路径长度。

（2）转向 转向过程在轨道交叉点完成，可能是主轨道之间的交叉点，也可能是主轨道与存储巷道轨道之间的交叉点。转向过程需占用四向穿梭车作业时间，在路径规划时，为了提高四向穿梭车的运行效率，应尽量减少转向环节。

（3）换层 换层过程由垂直提升机协同四向穿梭车共同完成，可分为进入垂直提升机、举升/下降、驶出垂直提升机三个阶段。换层过程需占用四向穿梭车作业时间，在路径规划时，为了提高四向穿梭车的运行效率，应尽量减少换层环节。(www.daowen.com)

（4）装载托盘 装载托盘过程由四向穿梭车在货架端口或存储巷道内的货位上完成，单次存取托盘作业只有一次装载托盘过程。

（5）卸载托盘 卸载托盘过程由四向穿梭车在货架端口或存储巷道内的货位上完成，单次存取托盘作业只有一次卸载托盘过程。