四向穿梭式自动化密集仓储系统采用托盘集装、密集存储，具有较高的存储空间利用率和自动化作业能力，对库房的结构、高度等要求较低。由于该系统采用托盘集装和密集存储，不能在货架内进行人工拣选作业。

四向穿梭式自动化密集仓储系统布设于库房内，与组盘/拆盘作业台、叉车等协同完成出入库作业。在作业过程中，仓库管理员、理货组拆盘作业人员和叉车操作手在管理控制信息系统的调度下协同配合，完成物资出入库任务，作业过程涉及的设施设备包括叉车、四向穿梭车、货架、服务器（部署管理控制信息系统）、托盘、射频标签、射频识读设备和手持终端等。

物资入库作业过程主要包含三个环节：理货组盘→叉车运输→四向穿梭车运输（含垂直提升机运输和四向穿梭车运输）。在物资入库过程中，首先管理控制信息系统根据入库单制订入库作业计划，理货组盘作业人员将到达的散件物资进行组盘作业，通过手持终端将组盘作业信息上传到管理控制信息系统；然后进行托盘物资上架作业，叉车将托盘运送至货架端口，安装在端口处的射频识读设备读取托盘上的射频标签获取托盘物资信息，管理控制信息系统给该托盘物资分配存储货位；最后，四向穿梭车将托盘物资从端口运送至指定货位，如图2-9所示。物资出库作业流程与之相反，也包含三个环节：四向穿梭车运输（含垂直提升机运输和四向穿梭车运输）→叉车运输→出库发运（含拆盘回库），作业过程与入库相反，如图2-10所示。

图2-9 四向穿梭式自动化密集仓储系统物资入库作业流程(www.daowen.com)

图2-10 四向穿梭式自动化密集仓储系统物资出库作业流程

在物资出入库作业过程中，理货组盘、拆盘回库、出库发运和叉车运输是传统的仓储作业环节，已有成熟的管理调度控制方案，本书重点讨论四向穿梭车运输环节（含垂直提升机运输和四向穿梭车运输），即托盘物资在货架内存取的相关问题。以系统作业流程和物资存取需求为基础，分析货架货位布局对托盘物资存取效率的影响，根据四向穿梭车在轨道交通网内的运行特点研究轨道交通网的活性，给出货架轨道设计原则和定向方法。在此基础上，根据作业进程优化物资存取任务分配，对四向穿梭车进行路径规划，给出最优的四向穿梭车路径规划和交通控制方案，提高物资存取效率。