目前，托盘集装、货架存储的仓储模式已经在各个行业的物资仓储中得到广泛应用，巷道式自动化立体库货架、巷道式货架、窄巷道式货架、穿梭车货架等均已经比较常见。其中，穿梭车货架的货位密集排列，货格存储深度大于1个托盘，存储空间利用率较高；其他形式货架的货格存储深度为1个托盘，存储空间利用率较低，但每个托盘可直达存取，存取方式较灵活。

穿梭车货架依赖双向穿梭车实现物资存取，“双向穿梭车+密集存储”是目前市场普遍接受的高密度仓储模式。在穿梭车货架系统中，双向穿梭车可在密集存储货架的贯通式轨道上双向运行，将托盘由货架一端运送到另一端，实现对密集存储货架内物资的存取作业，如图2-8a所示。穿梭车货架系统使用灵活，通过高效利用存储空间，实现高密度物资存储。但是，双向穿梭车需要与叉车配合，才能实现物资存取作业。由于该类仓储模式需在库房内为叉车留出通道，在一定程度上挤占了存储空间。

四向穿梭式自动化密集仓储系统可认为是在穿梭车货架系统基础上提出的一种新仓储概念。作为四向穿梭式自动化密集仓储系统的核心作业设备，四向穿梭车不仅能够在配套的货架轨道上四向行驶，还能利用垂直提升机实现换层作业，进一步增加了仓库货架布局和四向穿梭车库内作业的灵活性。在这一新仓储模式中，四向穿梭车在货架内的主轨道上四向运行，无需叉车和其他设备协调即可自主完成作业，如图2-8b所示。由于货架主轨道的体积小于叉车作业通道的体积，四向穿梭式自动化密集仓储系统相较于穿梭车货架系统，可进一步提高存储空间利用率，通常可提高20%～30%。此外，这一仓储模式无需人员进入库房内进行作业，尤其适用于冷库、存储有毒物资等不适合人员长期驻留的仓库，是未来高密度密集存储和自动化仓储的发展方向。(www.daowen.com)

图2-8 两种穿梭车在货架轨道上的运行模式