在中国古代，火箭是运用火药燃气反作用力原理制造的。在公元3世纪的三国时代，“火箭”这个词就被使用了。公元228年，魏国第一次在射出的箭上装上火把，这是具有重大历史意义的一步。当时蜀国在进攻陈仓（今陕西宝鸡东）时，蜀军攻城的云梯被魏国守将郝昭用火箭焚烧了，“火箭”一词自此出现。不过火箭在当时是为了纵火目的的兵器，浸满油脂的麻布等易燃物绑在箭头后部，点燃后用弓弩射至对方，与现代火箭产生推力的功能是不一样的。北宋时期，最早、最原始的“火药箭”出现了。它把火药装在用纸糊成的筒里压实，然后绑在箭杆上，利用弓将其射出去。后来在原始火箭基础上做了改进，将火箭直接装入杆中间，爆时声响很大，这是为了达到恐吓敌人的效果。^[1]

中国古代火箭包括四大部分：箭头、箭杆、箭羽和火药筒。火药筒外壳用竹筒或硬纸筒制作，里面填充火药，筒上端封闭，下端开口，筒侧小孔引出导火线。点火后，火药在筒中燃烧，产生大量气体，高速向后喷射，产生向前推力。火药筒相当于现代火箭的推进系统。锋利的箭头具有穿透人体的杀伤力，相当于现代火箭的战斗部。尾端安装的箭羽在飞行中起稳定作用，相当于现代火箭的稳定系统。而箭杆相当于现代火箭的箭体结构。1621年，中国古代火箭外形图首次被记载在茅元仪编著的《武备志》中。(www.daowen.com)

古代中国，火箭出现后就以惊人的速度被用于军事行动和民间娱乐中。在10—13世纪的宋朝、金朝和元朝，火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器已被应用到了战争中。北宋后期为了给节日增添喜庆的气氛，人们利用火药燃气的反作用力，在民间盛行的烟火戏中制成了能够高飞和升空的“流星”（或称“起火”）、“爆竹”。流星、爆竹从工作的原理上，可以看出已经具有了火箭的特点。原始的火箭于12世纪经过改进后，在军事上得到了广泛利用。我国火箭技术得到迅猛发展的时期是明朝，多种利用火药反作用力推进的火箭被用于战争。明初，朱元璋第四子燕王朱棣于河北的白沟河同建文帝的部队作战时，遭到“一窝蜂”火箭的射击，这是其在夺取政权的“靖难之役”中发生的，这是中国最早将“喷气火箭”用于战争的记载。各种单级喷气火箭在此后不断增多，被分为单发和多发两大类。大约在13世纪末至14世纪初，中国的火药和火箭等火器技术被传到印度、阿拉伯，而后又经过阿拉伯被传到了欧洲。英国炮兵军官康格里夫于1805年成功创制了不同于中国火箭的新式火箭，它的射程达到了2.5—3千米。^[2]