1860年英国伦敦开始修建世界上第一条地铁，采用明挖施工法，为单拱砖砌结构，1863年1月10日通车，线长6.4千米，用蒸汽机车牵引。最早提出修建地下铁道的并不是铁道专家，而是一位名叫查尔斯·皮尔逊的英国律师。当时伦敦公路车辆很多，交通拥挤不堪，经常发生事故，查尔斯·皮尔逊预感到这种状况将随着城市的发展而日益严重，于是借鉴了铁路时速高、运量大的特点，向伦敦当局提出了把铁路修建在城市街道下面的设想，该设想经过论证后，被英国政府所采纳。

自1863年创建世界上第一条地铁以来，伦敦地铁系统经历150多年的发展，不断提高技术水平，已成为当今世界上的先进技术范例之一。尤其是地铁实现了电气化后，伦敦的地铁几乎每年都有新进展。目前，伦敦地铁已有12条线，总长度约410千米（地下隧道171千米），共设置车站275座，地铁车辆保有量总数约419辆，年客运总量已经突破8.5亿人次。世界上第一条地铁的诞生，为人口密集的大都市如何发展公共交通提供了宝贵的经验，特别是1879年电力驱动机车研制成功，使地下客运环境和服务条件得到空前改善，地铁建设显示出强大的生命力。此后，世界上一些著名的大都市相继建造地铁。1863—1899年，英国的伦敦、格拉斯哥，美国的纽约、波士顿，匈牙利的布达佩斯，奥地利的维也纳，法国的巴黎共5个国家的7座城市率先建成了地铁。到2010年，城市轨道交通的发展已经有147年的历史，已经有近50个国家的330余座城市修建了城市轨道交通，线路总长达数万千米。各大城市的地铁、轻轨、城市铁路等都得到了很好的发展，为城市的客运交通和经济发展作出了巨大贡献。世界地铁的发展大致经历了以下历程。

地铁诞生前阶段（1804—1863年）。这一阶段轨道交通的发展，为地铁的诞生打下了基础，创造了条件。英国人特里维西克于1804年2月29日制造了世界上第一台轮轨式蒸汽机车。1825年9月27日，世界上第一条行驶蒸汽机车的永久性公共运输设施——英国达林顿至斯托克顿的铁路——正式通车，标志着近代铁路运输业的开始和利用铁路解决人们在城市内出行问题的开端。

地铁初始发展阶段（1863—1924年）。自1863年第一条地铁在英国伦敦诞生后，众多地铁在世界上建成，特别是在欧美各国出现。19世纪末，电力机车开始进入城市地铁领域，大大提升了地铁的实用性，地铁开始进入一个较为持续快速的发展时期，在世界范围内逐渐推广开来，并逐渐成为公共交通主要形式之一。1890年，在英国伦敦第一条使用电动列车牵引的地铁建成。1896年，匈牙利布达佩斯修建了欧洲最早的电气化地铁，解决了地铁通道的空气污染问题。这条地铁距离地面只有几米，平行运行于城市最主要的街道安德拉什大街下面，直到今天，这条线路改造后仍在使用中，就是1号红线地铁。它是欧洲大陆上的第一条地铁，在整个欧洲居英国之后。

1904年10月27日，时任纽约市长的乔治·麦克莱兰手握操纵杆，开始了纽约地铁的处女行，用26分钟的时间跑完了全长约14.64千米、途经28个站点的全市第一条地铁。美国纽约成为美国最早建立地铁系统的城市。经过一个世纪的发展，纽约地铁仍旧是全世界最有效率的地铁系统。2010年，纽约市拥有地铁线路26条，地铁车站468个，车厢6 400多节，线路总长近370千米，每天载运450万人来往纽约5大区。纽约地铁是全球唯一一条每天24小时运营且全年无休的运输系统，其特色在于同线路上会有3至4条轨道，快车行驶于中间轨道，左右两侧留给慢车使用。快车原则上只停转乘站及终点站，慢车每站皆停。1913年，阿根廷的布宜诺斯艾利斯建成地铁系统，成为拉丁美洲最早建立地铁系统的城市。(www.daowen.com)

停滞萎缩阶段（1924—1949年）。由于汽车工业的发展和第二次世界大战的爆发，又因为地铁投资大、建设周期长，地铁的发展在这一时期呈现出停滞甚至萎缩的局面。这一时期只有东京、大阪、莫斯科等几个城市发展了地铁。1927年，日本东京开通浅草至涩谷地铁，为亚洲最早地铁。1931年6月，苏共（布）中央委员会通过了开工建设莫斯科地铁的决议，拉扎尔·卡冈诺维奇被任命为建设工作的总指挥。1935年5月15日，莫斯科地铁第一条线路的开通仪式隆重举行，这条线路从“索科利尼基站”到“文化公园站”，并有一条支线通往“斯摩棱斯克站”，总长11.2千米，第一条线路共设13个站点、17个入口，地铁最初以卡冈诺维奇的名字命名。

重新发展阶段（1949—1969年）。这一阶段由于汽车发展数量过度增加，造成车辆与道路的尖锐矛盾。道路交通的通行能力下降甚至趋于瘫痪，加之不断增加的石油资源消耗、空气和噪声污染，人们又把解决城市交通问题的注意力放在占地面积小、污染小、运量大的地铁上，许多国家开始兴建地铁。苏联的圣彼得堡、基辅、巴库、第比利斯，加拿大的多伦多、蒙特利尔，意大利的罗马、米兰，美国的克利夫兰，瑞典的斯德哥尔摩，日本的名古屋，挪威的奥斯陆，葡萄牙的里斯本，德国的法兰克福，荷兰的鹿特丹，墨西哥的墨西哥城，中国的北京，先后开通了地铁。

快速发展阶段（1970年至今）。这一阶段伴随着世界各国城市化进程的发展，客流量不断攀升，城市内交通距离的延长，人民生活节奏的加快，对城市交通的要求越来越高。各国政府越来越重视地铁在解决城市交通问题中的作用，不惜花费大量人力物力财力建设地铁。1987年，埃及开罗开通地铁系统，非洲开始有地铁了。

世界各国的地铁各具特色。莫斯科地铁是世界上最豪华的地铁，有欧洲“地下宫殿”之称。欧洲的传统灯饰与莫斯科气势恢宏的各类雕塑交相辉映，简直是一座艺术的博物馆。市区9条地铁线路纵横交错，充分体现当时苏联城市交通规划和建筑业的一流水平。纽约是当今世界地铁运行线路最多的城市，目前，其线路有37条，全长432.4千米，车站多达498个，设施较为陈旧。巴黎地铁是世界上最方便的地铁，每天发出4 960列车，在主要车站的出入口，均设有电脑显示应乘的线路、换乘的地点等，一目了然。巴黎地铁也是世界上层次最多的地铁，包括地面大厅共有6层。法国里尔地铁是当今世界最先进的地铁，全部由电脑控制，无人驾驶，轻便省钱，车辆行驶中噪声、振动都很小，高峰时每小时通过60列车，为世界上行车间隔最短的全自动化地铁。美国旧金山地铁是当今世界地铁列车速度之冠。我国香港地铁1994年总收入51.3亿港元，扣除经营开发、折旧、利息和财务开支后，当年利润10.38亿港元。世界各国地铁均靠政府补贴，唯独我国香港地铁既解决了市区出行问题，同时又可创收。新加坡地铁车站和线路清洁明亮，一尘不染，是世界上最安全、最清洁、管理最好的地铁。新加坡地铁像莫斯科地铁一样考虑了战时的防护隐蔽，车站出入口均设置防护门、密闭门等防护设施。