基于PLC、机器人控制器、GOT技术设计的涂胶自动线组成系统比较容易，设计所需的时间相对比较短，且编程操作简单。涂胶控制可视化操作简单易学，并可以随意调用和修改涂胶程序。缺点是系统成本相对较高，并且针对高精密涂胶不能完好的保证涂胶精度。

（1）影响涂胶效果的因素　光滑的空间三维曲线，是工件需要涂胶的运动轨迹。示教编程方式克服了数控编程以涂胶轨迹数据输入，必须借助准确的零件图样及事先计算出轨迹曲线节点的坐标，以及逐步输入的烦琐方式。采用示教编程方式后，仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。其适用于三维空间内任意曲线轨迹的涂胶和材料均匀涂布。机器人示教编程方式，使设备的操作更趋柔性化与智能化，并可以随意调用和修改涂胶程序。

经过查阅资料和现场应用总结，影响涂胶效果的因素有以下几点（图12）：机械手的重复精度、运动速度、机械刚性、轨迹的特性、胶的状态、供胶系统的特性、控制系统的特性等。所以在设计涂胶机器人时，必须把所有的问题分析透彻，才有可能设计出好用的产品。

图12 影响涂胶效果的因素

（2）干胶气泡的预防　涂胶自动线经历安装调试、TTO、PP和MP，系统程序不断完善，故障率不断下降。截至11月统计发现，干胶和气泡造成的停台占总停台48%（图13）。

图13 涂胶机停台统计表

干胶和气泡主要有五个来源（图14）：

1）胶桶—胶的质量问题，所选胶为汉高TEROSTAT-8690MM玻璃黏结剂。可以对比该批次胶的合格证、粘度等性能参数指标，确定胶的问题；制作“把腰”，缩短胶桶更换时间，减少密封胶固结。

2）压盘—每次换桶需要清理压盘表面附着的氧化干胶，可能有残留。制作专用刮胶板，要求尽可能全部清除压盘表面附着的氧化干胶。

3）齿轮泵—干胶从入口进入齿轮泵附着，有一套备用，两套设备定期更换使用，提高使用率。(www.daowen.com)

4）加热胶管—管道不加热，胶会凝固，并附着管道形成干胶，需定期更换。制订点检计划，定期测量胶管内部电阻丝的电阻值，及时发现损坏胶管。

5）旋转胶枪—胶枪密封泄漏，混入空气，形成干胶。更换旋转胶枪密封组件、管接头处缠生料带等措施，干胶和气泡问题已得到控制，但仍需继续监视控制。

图14 供胶系统原理

（3）风挡定位识别错误的解决　涂胶自动线需要适应多种车型混流生产，提高生产效率，随之而来的就是风挡定位识别错误的问题、原因及解决措施：

1）风挡玻璃方向放反。通过设置光电开关检测玻璃方向，防止反向玻璃进入自动涂胶线。

2）玻璃宽度与长度差异。如果尺寸差异在一定范围内，可以通过调整风挡类型判别的参数范围，消除识别错误问题；如果尺寸差异太大，需要更换玻璃批次。

3）对中夹具松动窜动。通过定期检查紧固螺栓状态、标识夹具位置，定期润滑齿轮齿条传动机构等措施，加强设备常态化管理，消除机械误差。

4）可读行程气缸数据传输错误。可读行程气缸损坏、高速计数模块损坏、线路插头松动等情况都会使得数据丢失、数据传输错误，导致识别错误。

5）真空吸盘吸附玻璃异常。玻璃一般是弯夹层玻璃，由平板玻璃加热软化后靠自重在模具中成型；再经退火制成的曲面玻璃因此对模具的一致性要求较高。另外，玻璃冷却后的回弹量不可控，造成玻璃的曲率不一致，以及真空吸盘吸附状态不良。通过调整吸盘的姿态、高度、压力等因素消除吸附异常问题。