（1）可编程序控制器的硬件系统

PLC是微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物，是在程序控制器、1位微处理机和微机控制及其基础上发展起来的新型控制器（图9）。

图9　PLC控制系统

1）本机PLC。主柜选用的MITSUBISH Q02H系列PLC，是电控系统的控制核心，通过独立的输入/输出模块和CC-Link模块来实现对外围设备的控制，运动控制选用FX2N系列PLC作为基本单元，外加两个扩展单元和脉冲发生器单元，向伺服电动机的伺服放大器发送定量脉冲实现简单定位。

电控系统具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确地反映出故障具体位置，便于迅速排除故障。其主要包括：工件的错装；机器人碰撞保护功能；工件安装不到位或没有装工件的检测与报警；重复涂胶的检测，进行重复涂胶时系统拒绝执行；胶桶的缺胶报警、光幕安全保护等。

2）PLC的软件设计。应用三菱公司的PLC配套软件GX Develop，根据被控对象的输入/输出信号及所选的PLC型号分配PLC的硬件资源，为梯形图（图10）的各种继电器或接点进行编号，再根据软件规格说明书，用梯形图进行编程。此外，由于运行轨迹的规划是在机器人控制器中实现，PLC编程还需涉及机器人的安全控制和顺序的逻辑编程，以I/O形式与机器人控制器进行通信。

图10　PLC编程梯形图

（2）机器人控制系统(www.daowen.com)

1）NX100控制柜。机器人控制器选用日本安川公司的产品，型号为NX100。其控制原理分四个过程：第一个过程在机器人控制中称作示教，也就是通过计算机可接受方式告诉机器人去做什么，这里为涂胶枪的走行轨迹；第二个过程则是机器人控制系统中的计算机部分，它负责整个机器人系统的管理、信息获取及处理、控制策略的制定，作业轨迹的规划等任务，这是机器人控制系统的核心部分；第三个过程是机器人控制中的伺服驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、高精度运动，去完成指定的作业。最后一个过程则是机器人控制中的传感器部分，通过传感器的反馈，保证机器人去正确地完成指定作业。同时也将各种姿态反馈到计算机中，以便计算机实时监控整个系统的运动情况。图11是机器人控制的基本原理框图。

2）编程方法

①示教编程：在前后风挡玻璃涂胶轨迹上，先描出数个特征点（如直线与直线的衔接点、直线与圆弧的连接点、圆弧与圆弧的连接点）；然后手动操作机器人，切换直角坐标系和关节坐标系，使胶枪头逐一对准特征点；确认并记忆这些点的坐标后，控制系统自动将这些点连接成一条完整的平滑曲线。

②按图编程：按照绘好的风挡玻璃图样，将复杂的曲线分割成若干标准的直圆弧、抛物线等，确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元，使图样描绘的曲线变为机器人的运动曲线。

图11 机器人控制基本原理框图

（3）GOT图形操作终端　本系统的触摸屏采用日本三菱GOT1000系列，作为操作人员和机器设备之间双向沟通的桥梁，可以通过文字、按钮、图形、数字等来处理或控制管理及应付随时可能的变化信息，能明确指示并了解各工位当前的状况。它具有自动控制、状态显示、检测、保护、报警等功能，且能够进行系统故障自诊断，极大地提高了设备的附加性。