（1）玻璃输送系统

1）无动力辊道（图1）。由无动力滚轮输送线、倾斜滚道输送，滚道末端设有升降挡块，铝合金型材结构，滚轮为橡胶材料，倾斜滚道可调节余量3°～5°。

360°自由旋转升降装置，行程900mm，主要由转台、升降装置、粗定位柱、转台旋转到位识别装置和底架构成。当转台上有玻璃时，通过托盘、粗定位柱把玻璃粗定位在旋转台上，用手可自如使转台旋转，不会剐蹭辊轮，便于人工完成清理、涂底胶等工作。

2）圆形带输送（图2）。玻璃输送过程采用交流伺服放大器控制伺服电动机加编码器反馈组成伺服系统，上位机采用FX2N系列PLC基本单元。外加两个扩展单元和脉冲发生器单元。通过编码器反馈上来的位置信息进行编程，向伺服电动机上口的伺服放大器发送定量脉冲实现简单定位。

图1 无动力辊道

图2 圆形带

3）往复机输送（图3）。吸附式传送系统，有吸附装置、驱动装置、顶升气缸等构成。往复机有两套，采用三菱伺服电动机+直线导轨+定位机构等驱动、定位，交替输送玻璃，互不干涉，在工位5与工位6之间运行，顶升定位机构通过定位销将溜板的X、Y向精确定位。

4）双轨电动小车（图4）。输送滑车为双轨电动小车，小车下部装有4个缓冲吸盘，吸盘具有防跌落设计，小车通过滑轨可沿X、Y轴向移动，X、Y方向均由减速电动机、摩擦轮驱动，变频器控制，通过导轨上布设相应的感应器，能使小车记忆方向，自动回搬运起点。

图3 往复机

图4 双轨电动小车

（2）热风干装置　热风干装置装备两套（图5），由电加热装置和吹风管路等组成，可对清洁剂及底胶进行加热吹干，缩短底涂晾置时间。加热功率为3kW，风机为180W。出口接环形不锈钢风管，用于加快清洁剂及底胶的干燥。风量及温度可控制调整。烘干时间可以在主柜触摸屏上修改设定。

图5 热风装置(www.daowen.com)

图6 供胶泵

（3）供胶系统　定量供胶系统采用美国CRACO D200s产品，自动双泵切换全程加热供胶系统，用于胶的输出（图6）。为保障自动线出现故障时正常生产，系统可实现自动/手动涂胶的切换，手动涂胶的按钮可根据涂胶工作速度、涂胶轨迹调整涂胶量。

自动涂胶枪用于胶的输出和涂布，为了防止胶管的缠绕，涂胶枪带有活结头可360°旋转，可实现胶嘴旋转而胶管不随其旋转，避免胶管缠绕，涂胶枪结构设计要求保证涂胶嘴不拉胶，从而起到既省胶又提高涂胶质量、操作环境干净的效果。

（4）对中定位识别机构　对中定位夹紧机构由一套X方向及一套Y方向的可读行程气缸和直线导轨滑块、齿轮齿条等机构组成。检测数据由可读行程气缸（图7）的内置位移传感器读出与设定值比较，辨别车型，当前值在设定的正常范围之内时，机器人自动调用程序涂胶，否则输出报警信号，交由人工处理。设定值可在操作面板的触摸屏上修改。

该装置对不同尺寸、不同类型的玻璃具有良好的适应性，可适用于多车型的柔性生产，对外形差异不明显的玻璃，也能识别。

（5）涂胶机器人　机器人单元选用MOTOMAN-HP20机器人本体（壁挂式）和控制系统（图8）。机器人在起停、转弯、减速时能提供给控制系统相应信号，并控制定量泵伺服电动机的转速，从而控制供胶系统的出胶量、保持涂胶均匀。

图7 可读行程气缸

图8 机器人

（6）玻璃翻转装置　翻转机构由转臂、支座、带制动的伺服电动机和控制系统组成。通过伺服电动机带动转臂旋转，转臂上有玻璃吸附支架，伺服电动机可正、反向旋转，翻转角度为180°，传动轴上设置有一个感应块，由接近开关感应并控制伺服电动机的加速、减速和停止，控制玻璃平稳的输送。

球头真空吸盘可适应不同弧面玻璃，将玻璃吸住后，随转臂翻转180°，使未涂胶面朝向操作工。