整车合装在总装工艺中占有非常重要的地位，一直是总装工艺的难点之一。其工艺先进性依赖于设备的控制系统可靠性和精度，以及合理排布的柔性化的工艺流程。该系统包含：十几台独立RGV的本地控制和系统联合调度，是典型的集散控制系统，同时又包括大量数据的实时动态交互。PROFINET的技术性能很好地满足了这些要求（图5、图6）。

RGV系统采用CP343-1以太网通信模块与上位调度、监控PLC通信，接受上位调度PLC下达的各项任务；底层通过PROFINET网络采集现场的I/O信号，并控制设备的正常运行。

PROFINET分为两层，第一层由1台网络交换机负责数据交换，西门子S7-317F PLC负责整个系统控制，包含1台西门子MP377人机界面、7台转运装置SEW变频器、2个底盘吊具位置同步编码器、远程连锁I/O和2个无线AP（含漏波电缆）；第二层主体就是16台RGV小车，每台小车都有一套内部控制系统（15台上线运行，1台备用），内部也由1台交换机负责数据交换，西门子S7-315 PLC负责整个系统控制，包含人机界面、绝对编码器位置检测、行走和举升各两台变频器、1台轴距调节电动机等；第二层与第一层通过西门子PN/PN网络耦合器，使用无线通信进行数据交换。

RGV中的相关的机械部件、电气/电子部件和应用软件等模块组合成为一个封装好的具有独立工作能力的单机设备，显然整个合装系统存在单机设备多、布局分散的特点，因此采用PROFINET工业以太网网络控制架构来组态系统，使用PLC控制系统控制这些设备自动柔性运行。通过SIMATIC iMap软件，即可用图形化组态的方式实现各组件间的通信配置，不需要另外编程，大大简化了系统的配置及调试过程。

图5　PROFINET拓扑图(www.daowen.com)

图6 主控硬件配置

注：1.PLC CPU 317F-2PN/DP（带安全件的CPU）。

2.带附属地址的PROFINET硬件。

3.带IP地址，设备名称的PROFINET硬件细节。