经济学家Hirsh指出，城市是具有相当面积、经济活动和住户集中，以致在私人企业和公共部口产生规模经济的连片地理区域。城市是生产力发展的产物，最初产生于新石器时代，当时由于农业技术的进步，产生了一定的剩余粮食，使得供养一部分非农业人口成为可能，这些非农业人口聚集在一起从事手工业、商品交换等活动，城市雏形开始形成。由于生产力有限，剩余粮食不多，城市自给自足，规模很小。原始社会的城市仅仅作为军事防御和举行祭祀礼仪的场所，并不具备生产功能，是因“城”而“市”和因“市”而“城”逐渐形成的小规模人口聚集的区域。世界上最早的城市出现在埃及、美索不达米亚、印度河流域、黄河流域和中美洲等区域。

随着生产力的不断发展，人类社会进入奴隶社会，一些城市作为社会、宗教、经济、政治或文化等中心不断发展起来，人口规模不断扩大。在公元前13世纪，埃及出现了世界上第一个人口规模超过10万的城市。之后，随着奴隶主对城市统治的不断加强，在古埃及、古印度、古希腊及古罗马等先后出现了规模更大的城市，最为典型的是古希腊的雅典城，其鼎盛时人口规模超过40万人，古罗马城在公元1世纪人口规模也达到35万人。在中国，在奴隶社会初期也出现了初具规模的城市，如夏朝的禹阳城、殷周的成汤城等。春秋战国时代，商业的发展、诸侯割据和频繁的战争使得筑城技术迅速发展，城市建设进入一个快速发展的时期，如燕国的下都、赵国的邯郸，其中最大最繁华的是齐国的临淄，城市人口达到30万人以上。

人类社会进入封建社会，社会生产力有了巨大的提升，手工业技术进一步发展，交通运输手段增多，专业化和集中化趋势明显，商业活动特别是国际贸易活动日趋活跃，一大批城市作为商业和贸易的中心迅速产生并发展起来，此时的城市开始具备了生产功能。中世纪的欧洲城市曾经经历了一段衰落的时期，雅典城、罗马城等一些盛极一时的城市迅速衰败，由几十万人甚至上百万迅速下降到只有几万人。到11世纪，欧洲的城市迎来了一个大发展的时期，据相关资料统计，仅英国在11—13世纪就有约140个新型城市出现。此时的重要城市主要是作为世界的交易中心存在，规模并不大。例如在13—14世纪，伦敦的人口为3.5万，米兰的人口为5.2万，巴黎的人口为5.9万，纽伦堡的人口为2.3万，罗马的人口为5.5万，最为繁荣的威尼斯的人口才刚刚超过20万。相比于欧洲，中国经历了长期的较为稳定的封建发展时期，城市建设和规模得到了长足的发展，13世纪中国的杭州、苏州、成都都已经是人口超过百万以上的大城市。 (www.daowen.com)

工业革命前所未有地提升了生产力，使人类进入了工业化时代。工业化迅速改变了人口、资本和资源的空间存在状态，加速了农村人口和非农经济活动向城市集中的进程，开启了城镇化时代，生产功能成为城市最为重要的职能之一。仅在工业化的半个世纪里，英国超过5000人的城市数量便从108个迅速增加到265个，城市人口占总人口的比例也从25%上升到50%上，成为世界上第一个城市人口超过农村人口的国家。曼彻斯特的人口从1770年的1万人增至1851年的34.1万人。在1750—1850年的100年间，英国人口从750万人增至2100万人。19世纪以后，相继完成工业革命的法国、德国和美国的城市数量和规模也得到了空前的发展。

进入20世纪，科学技术的突飞猛进使得城市进入了一个崭新的发展阶段，城市作为经济活动中心的地位及功能进一步得到加强，城市发展的动力和规模呈现出新的特点。一是第三产业成为推动城市发展的最大支柱。在现代城市发展中，长期处于主导地位的工业生产活动开始慢慢从城市的中心向城市的边缘转移，而为物质生产和人类生活服务的第三产业包括交通运输业、邮电通讯业、金融业、保险业、教育、文化、广播、电视、科学研究等成为城市最为重要的经济活动。纽约、东京、法兰克福、日内瓦等国际一线城市，其第三产业的比重均已超过85%。二是城市功能日益综合。现代城市的经济功能趋于综合型，经济活动扩展延伸为促进商品流通和满足交易需求的一切活动，集生产、贸易、服务及流通于一身。与此同时，城市的文化、教育、研究等非经济功能的地位不断加强。例如，伦敦、北京、巴黎、上海等现代工商业城市不仅是区域内的经济贸易中心同时也是区域内的政治、文化中心。三是城市作为经济中心的吸引能力和辐射能为不断增强，有越来越多的世界性特大城市涌现。联合国《世界城市化前景报告》中指出，到2014年7月为止，全球一共有28个人口超过1000万人的城巿，而在1990年这一数字仅为10个。城市特别是一些大城市的经济功能体现出强大的辐射带动效应，把紧密联系的一系列城市聚集起来共同形成城市群，带动区域经济的发展。如美国的东北部城市群、日本的东京城市圈、法国的巴黎城市圈以及中国的长江三角洲城市群和珠江三角洲城市群等。