清唱剧（Oratorio）其词源于Oratory，即小教堂、礼拜堂内的祈祷室。它最早的起源可追溯到中世纪的天主教神迹剧，是一种没有戏剧情节表演的宗教题材的音乐剧。1564年，罗马神父圣菲利普·内里（St.Philip Neri，1515～1595）在一座教堂的祈祷室建立演出有音乐的神剧制度，创办一种天主教通俗说教的宣道活动。他在读经讲道时，让信徒们参与活动，有说有唱，有时加上表演动作，将圣经中的宗教故事生动地表演出来。卡瓦利埃里的罗马歌剧《灵魂与肉体的表现》于1600年首演于他的祈祷室，亦可称为第一部清唱剧，其演出方式不同于佛罗伦萨歌剧。

罗马作曲家贾科莫·卡里西米（Giacomo Carissimi，1605～1674）是第一个真正的清唱剧创始人。他的作品不是为舞台演出而写的，是为教堂而写的，作为众信徒举行宗教活动的一个组成部分。剧中只有一个角色即讲述者用宣叙调演唱来讲述故事，宗教戏剧情节和人物全由有词的独唱、重唱与合唱来表现。他写的清唱剧以《圣经》中的历史故事为题材，篇幅不大，合唱队在剧中占据重要的地位，不仅叙说情节，有时对剧情发展表明意见评论或进行说教。他所写的宣叙调带有咏叹调的歌唱性因素，有时甚至加进花腔，显然为了表达歌词的感情内容。著名的作品有《耶弗他》（Jephte，1650）、《所罗门的裁判》（Judicium Salomonis，1669）、《约拿》（Jonas）和《巴尔塔扎》（Baltazar）。他还写有宗教康塔塔、经文歌和弥撒曲。

卡里西米一直在罗马从事教堂音乐创作，其作品在意大利、德国和法国广泛流传。马克·安托尼·夏庞蒂埃（Marc Antoine Charpentier，1634～1704）敬仰卡里西米，从巴黎专程去罗马师从于他（1662～1667），将他的作品奉为典范，写了几部清唱剧，当时法国尚未有人用这种体裁创作。(www.daowen.com)

在波伦亚、摩德纳、佛罗伦萨、那不勒斯等意大利城市，清唱剧与歌剧并行不悖向前发展。泽诺、梅塔斯塔西奥在撰写歌剧脚本的同时也为清唱剧写了不少歌词。那不勒斯乐派前辈斯特拉德拉是清唱剧早期著名的作曲家，A·斯卡拉蒂写的清唱剧之多超过他的歌剧作品。安东尼奥·德拉吉（Antonio Draghi，1635～1700）供职于维也纳帝国宫廷，任乐正，是创作不少歌剧、清唱剧作品的多产的意大利作曲家。罗马作曲家安东尼奥·卡尔达拉（AntonioCaldara，1670～1736）于1716年任维也纳宫廷助理乐正，亦是当时写歌剧、清唱剧的有名人物。18世纪初，亨德尔周游威尼斯、罗马和那不勒斯，受这股乐风的影响，为奥托博尼红衣主教的教廷音乐会写了两部清唱剧《复活》（La Resurrezione，1708）、《时间的胜利》（Trionfo del Tempo，1708），为他后来在英国开创这种体裁的创作奠定了基础。

德国清唱剧起源于16世纪路德教派教堂里用众赞歌和复调合唱来演唱基督受难事迹传说的活动。