16世纪，不少作曲家在琉特琴、羽管键琴、管风琴领域探索确立新的器乐体裁，使这些乐器演奏技法有很大的发展，从附属于声乐的伴奏束缚中解脱出来，器乐创作开始获得相对独立的地位。

由于制作工艺的提高，弓弦乐器性能日趋完善。除古提琴维奥尔（Vio1）外，小提琴（Violin）于1550年前出现，以其明亮的音色及高音的穿透力而为人们所重视。管乐器主要有：木管号（Cornett），用木头或象牙制作，号身略呈弯形，有指孔，号嘴为杯形；小号（Tromba），为铜制的接管小号；直管长笛（Flauto dolce）又称柔笛，类似后来的单簧管；德国长笛（Flauto）现简称长笛，为用木或银制成的横笛；低音管（Fagotto）又称大管、巴松管，为粗糙的低音乐器，属于古代蓬巴德双簧管（Bombard）一类，现已废弃；还有类似现代的双簧管（Oboe）、长号（Trombone）等。它们用于节日或庆典的演出，按同类乐器以3个1组或4个1组合在一起演奏，尚未出现用管弦乐队演奏的组织方式。管弦乐队（Orchestra）作为固定的乐器组合形式，是在17世纪的歌剧院中形成和发展的。

琉特琴（Lute）是16世纪至17世纪初最流行的伴奏乐器，琴身呈半梨形，指板设弦品，面板有音孔传出声响，用11根弦，分为5对同音弦（八度）与1根单弦，其调音是：G1C F A d g（17世纪中叶出现新的调音法：A1D F A d f）。它源于东方，历史悠久，可追溯到公元前古老的美索不达米亚人的短颈琉特琴。它由埃及传入阿拉伯，又流传到西班牙、意大利，14世纪遍及欧洲。

琉特琴曲是用它特有的符号来记谱的，其体裁形式主要有：宗教或世俗合唱改编曲、民歌或流行歌曲改编曲；舞曲（Dance、Danza、Tanz）由两首速度、节拍不同的舞曲连在一起，如前一首为慢二拍子的帕凡舞曲（Pavane），后1首通常接活泼的三拍子的加亚尔德舞曲（Galliard，得名于法文，其意：欢乐）；变奏曲（Variation）有两种形式：一是装饰旋律性的变奏，一是根据定旋律而运用节奏、对位织体变化的复调变奏；前奏曲（Prelude）在意大利称为塔斯塔（Tastar，其意：触动），为即兴风格的短曲；利切卡尔（Ricercar，其意：探索），为自由性的模仿复调风格乐曲，通常以一个或几个主题为基础，用二拍子为固定节拍进行模仿对位发展，有时亦泛指管风琴的练习曲或习作。德国琉特琴制作家、演奏家汉斯·格勒（Hans Gerle，约1500～1570）、意大利天文学家伽利略之父温琴佐·伽利莱伊（Vincenzo Galilei，约1520～1591）、英国杰出的作曲家约翰·道兰德之子罗伯特（Robert Dowland，1591～1641）等，对琉特琴乐曲以及演奏技法的发展都有很大的贡献。

羽管键琴（Harpsichord）为一种卧式竖琴形或梯形的键盘乐器，维吉那琴属于这一类，用羽管或皮制簧片拨弦发声。它流行到18世纪后期则被钢琴所取代。

楔槌键琴（Clavichord）为长方形，形如箱子，用琴键引起杠杆将一个小铜片（楔槌）压在弦上，靠压力触弦发出声音。这两种键盘乐器流行于王公贵族的宫廷里，因声音轻盈柔美，形成其优雅的乐曲风格，以舞曲、变奏曲为主要体裁形式。英国作曲家写了大量的羽管键琴曲。(www.daowen.com)

西班牙盲管风琴家、作曲家安东尼奥·德·卡维松（Antonio de Cabezón，1510～1566）用宗教歌曲、世俗歌曲为主题写了许多键盘变奏曲，可用羽管键琴、竖琴、西班牙琉特琴（Vihuela da mano，形如吉他琴，六弦）这三种类型不同的乐器独奏，可见当时具有特点的键盘乐曲尚未有更大的发展。

管风琴（Organ）为教堂内安置的固定乐器，通常用于宗教礼拜仪式，演奏风格庄严肃穆。宗教音乐作曲家几乎全兼任教堂管风琴师职务，严格地遵循教会制定的规则来创作管风琴曲，主要的体裁形式有：利切卡尔（Ricercar）具有赋格曲雏形因素的乐曲，用主题模仿对位的手法，同琉特琴曲相近；幻想曲（Fantasia）为用复调手法自由发展主题的、即兴式的乐曲；随想曲（Capriccio）为一种具有赋格曲性质的、用主题模仿对位的乐曲，同幻想曲相近；坎佐纳（Canzona，有译康索那，意为“歌曲”）最初指用歌谣曲尚松改编的乐曲，后来亦指歌曲风格的键盘独奏曲、乐器重奏；前奏曲，最初为唱诗班演唱圣咏前的一段管风琴引子，后来演变为独奏的短曲；托卡塔（Toccata，其意：触及）为即兴式的形式自由的乐曲，通常在和弦进行中插入快速地走句为其体裁特征，亦有模仿复调性的。

15世纪至17世纪，著名的管风琴演奏家和作曲家很多，在德国、奥地利、威尼斯、法国等地都有。荷兰作曲家、管风琴家、羽管键琴家和教育家扬·彼特森·斯韦林克（Jan Pieterszoon Sweelinck，1562～1621）在幻想曲中采用单一主题的模仿对位手法，为管风琴赋格曲的形成作出了重大贡献，他的作品为赋格曲式奠定最早的范例。他在威尼斯师从焦塞弗·扎利诺，1580年继承父业任阿姆斯特丹老教堂管风琴师，其主要作品都是键盘乐曲，深受英国维吉那琴音乐的影响。德国哈雷宫廷管风琴师、教堂乐正萨缪尔·沙伊特（Samuel Scheidt，1587～1654，有译穆埃尔·沙伊德）、汉堡的海因里希·沙伊德曼（Heinrich Scheidemann，约1596～1663）都继承他的风格，对巴洛克时期德国管风琴乐派有直接的影响。著名的管风琴大师约翰·亚当·赖因肯（Johann Adam Reinken，1623～1722）是沙伊德曼的门生，于1663年继其师任汉堡圣凯瑟琳大教堂（St·Catherine）管风琴师，J.S.巴赫曾多次专程前往听他的管风琴演奏，受其教诲和启迪。

这一时期，作曲家们的器乐创作都趋向运用两种新的调式，摆脱教会调式体系法则的束缚，使用伪音（musica ficta，即调式音阶以外的临时附加音记号，如bB、bE、bA、bD），引入半音体系和转调，扩大和声手法运用的范围，为巴洛克时期器乐体裁形式的发展奠定基础，并且使文艺复兴后期已经形成的各种器乐体裁形式与风格得以继续保持和发展。